Arduino contrôler un servomoteur avec un capteur de distance

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Matériel :
- une carte Arduino
- un servomoteur (noir sur grd, rouge sur 5V, jaune sur pin 9)
- un capteur Ultrason HC-SR04 (noir sur grd, rouge sur 5V, trig sur pin 12, echo sur pin 11)

/* Utilisation du capteur Ultrason HC-SR04 pour contrôler un servomoteur*/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

// définition des broches utilisées 

int servo = 9;

int trig = 12; 

int echo = 11; 

long lecture_echo; 

long cm;

int val;

long lastCm = 0;

void setup() 

{ 

  myservo.attach(servo); 

  pinMode(trig, OUTPUT); 

  digitalWrite(trig, LOW); 

  pinMode(echo, INPUT); 

  Serial.begin(9600); 

}

void loop() 

{ 

  digitalWrite(trig, HIGH); 

  delayMicroseconds(10); 

  digitalWrite(trig, LOW); 

  lecture_echo = pulseIn(echo, HIGH); 

  cm = lecture_echo / 58; 

   int diff = int(abs(lastCm - cm)); // detection de grand saut

 if(diff < 30){ // seulement si diff est faible

  val = min(cm,179);

  if( val< 179){

   Serial.print(diff);

   Serial.print(" : ");

   Serial.println(val);

   myservo.write(val); 

 }

 }

  delay(10); 

      lastCm = cm; 

}