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22/07/2016
06/12/2015
Concours Developpeur Sphero Js java Mathematique Machine Learning
[Article en cours de rédaction]
Pour être informé de la date officielle d'ouverture du concours, devenir partenaire du concours, proposer un prochain concours ou toute autre suggestion, envoyer nous un mail , ou un twit @DFaveris .
<bouton inscription concours >(prochainement)
Smag0 organise prochainement un concours ouvert aux développeurs, mathématiciens, adeptes du machine learning, bidouilleurs, hackers, inventeurs, makers... dans l'objectif de dénicher ses futurs talents.
Le premier concours Smag0 a pour objectif d'améliorer et de finaliser le code existant d'un projet. Vous pouvez former des équipes ou développer en solo.
Historique :
Smag0 est un système complexe dont la finalité et de construire " un robot qui range ma chambre", ou au moins de faire avancer la recherche dans ce sens.
Dans ce contexte et avec tous les gadgets et objets connectés qui arrivent sur le marché, il parait judicieux pour plusieurs raisons, de décomposer l'objectif : ne pas developper "un robot qui range ma chambre", mais plusieurs modules, robots, objets connectés, qui collaboreraient, échangeraient des informations, et contribueraient à faciliter le rangement d'une chambre ou toute autre tâche domestique.
Smag0 est donc conçu en ce sens, comme un système multi-agents. Ces agents autonomes partagent des informations sur leur environnement, ou sur les habitudes des utilisateurs, et agissant sur cet environnement.
Smag0 est un système complexe dont la finalité et de construire " un robot qui range ma chambre", ou au moins de faire avancer la recherche dans ce sens.
Dans ce contexte et avec tous les gadgets et objets connectés qui arrivent sur le marché, il parait judicieux pour plusieurs raisons, de décomposer l'objectif : ne pas developper "un robot qui range ma chambre", mais plusieurs modules, robots, objets connectés, qui collaboreraient, échangeraient des informations, et contribueraient à faciliter le rangement d'une chambre ou toute autre tâche domestique.
Smag0 est donc conçu en ce sens, comme un système multi-agents. Ces agents autonomes partagent des informations sur leur environnement, ou sur les habitudes des utilisateurs, et agissant sur cet environnement.
Le Projet :
Ces robots, objets connectés, modules robotiques, agents, doivent pour pouvoir agir au mieux sur leur environnement, posséder un minimum de connaissance sur celui-ci.
Sphero-Carto est un sous-projet de Smag0, un module dont le but est d'établir la cartographie d'un environnement, d'une maison, d'une pièce et de rendre cette cartographie accessible aux autres robots et objets connectés.
Ces robots, objets connectés, modules robotiques, agents, doivent pour pouvoir agir au mieux sur leur environnement, posséder un minimum de connaissance sur celui-ci.
Sphero-Carto est un sous-projet de Smag0, un module dont le but est d'établir la cartographie d'un environnement, d'une maison, d'une pièce et de rendre cette cartographie accessible aux autres robots et objets connectés.
Le Principe :
Pour établir la cartographie, le principe qui a été choisi est de faire évoluer un robot dans l'environnement, de récupérer ses coordonnées et les points de collision.
Pour établir la cartographie, le principe qui a été choisi est de faire évoluer un robot dans l'environnement, de récupérer ses coordonnées et les points de collision.
Outils & Matériel :
Pour sa simplicité d'utilisation (un jeu d'enfant), la facilité avec laquelle on peut se le procurer <lien vers comment se procurer Sphero>, nous avons pris l'option d'utiliser le robot Sphero d'Orbotix.
Mais il ne faut pas oublier que les principes essentiels du projet Smag0 sont la modularité et l'evolutivité. Vous pouvez donc très bien utiliser un autre robot, objet connecté du marché, ou que vous fabriquerez.
Pour sa simplicité d'utilisation (un jeu d'enfant), la facilité avec laquelle on peut se le procurer <lien vers comment se procurer Sphero>, nous avons pris l'option d'utiliser le robot Sphero d'Orbotix.
Mais il ne faut pas oublier que les principes essentiels du projet Smag0 sont la modularité et l'evolutivité. Vous pouvez donc très bien utiliser un autre robot, objet connecté du marché, ou que vous fabriquerez.
Objectif :
Établir la cartographie d'une pièce comme celle-ci <exemple de carte>
En faisant évoluer un/des robot(s) dans notre pièce, on récupère ses coordonnées et les points de collision dessinant ainsi les meubles ou obstacles rencontrés.
En enregistrant la carte d'une pièce "rangée" comme référence, on peut comparer la carte actuelle et déduire l'emplacement des objets qu'il faut ranger et envoyer d'autres modules / robots pour les ranger.
Établir la cartographie d'une pièce comme celle-ci <exemple de carte>
En faisant évoluer un/des robot(s) dans notre pièce, on récupère ses coordonnées et les points de collision dessinant ainsi les meubles ou obstacles rencontrés.
En enregistrant la carte d'une pièce "rangée" comme référence, on peut comparer la carte actuelle et déduire l'emplacement des objets qu'il faut ranger et envoyer d'autres modules / robots pour les ranger.
Le Code Existant :
Pour le moment, le projet Sphero-Carto à suivi deux pistes, mais d'autres possibilités s'offrent à vous <lien vers les différentes API orbotix> :
Une interface Android < lien vers le code> et une interface web (nodejs, Sphero.js, p5js, socket).
Le code actuel est très "pourri" c'est un premier jet, un code pour tester le concept, mais il remplit les fonctionnalités suivantes (que vous pourrez certainement ameliorer ) :
- proposer une interface pour calibrer, contrôler le robot en manuel et le faire passer en mode automatique pour qu'il parcours l'environnement tout seul.
- proposer une interface pour visualiser le parcours, définir des zones repérées (meubles, obstacles, portes...)
- récupérer le parcours du robot et détecter les points de collision, l'alignement des points de collision dessinant un obstacle.
Pour le moment, le projet Sphero-Carto à suivi deux pistes, mais d'autres possibilités s'offrent à vous <lien vers les différentes API orbotix> :
Une interface Android < lien vers le code> et une interface web (nodejs, Sphero.js, p5js, socket).
Le code actuel est très "pourri" c'est un premier jet, un code pour tester le concept, mais il remplit les fonctionnalités suivantes (que vous pourrez certainement ameliorer ) :
- proposer une interface pour calibrer, contrôler le robot en manuel et le faire passer en mode automatique pour qu'il parcours l'environnement tout seul.
- proposer une interface pour visualiser le parcours, définir des zones repérées (meubles, obstacles, portes...)
- récupérer le parcours du robot et détecter les points de collision, l'alignement des points de collision dessinant un obstacle.
Vous pouvez proposer :
- des améliorations du code existant ( optimisation, correction... )
- un algorithme de correction d'erreurs, des paramétrages (vitesse, seuil...), des fonctions qui permettront d'optimiser le résultat ---> c'est notre GROS PROBLEME À RESOUDRE (voir le paragraphe "gros problème à résoudre", plus bas dans cet article).
- d'autres solutions avec d'autres robots, d'autres interfaces, comme une arduino avec des capteurs infrarouges ou un drone avec une caméra...
- toute amélioration sur la procédure de cartographie comme par exemple : poser Sphero dans un angle, déterminer manuellement dans un premier temps les limites de l'environnement, calculer la rotation induite par une collision, proposer une autre idée pour le stockage du parcours, et le partagé des informations ( rdf, rdfstream, BigData, cloud...XML,JSON), utiliser plusieurs Sphero, surveillance par un autre robot muni d'un caméra...
- des améliorations du code existant ( optimisation, correction... )
- un algorithme de correction d'erreurs, des paramétrages (vitesse, seuil...), des fonctions qui permettront d'optimiser le résultat ---> c'est notre GROS PROBLEME À RESOUDRE (voir le paragraphe "gros problème à résoudre", plus bas dans cet article).
- d'autres solutions avec d'autres robots, d'autres interfaces, comme une arduino avec des capteurs infrarouges ou un drone avec une caméra...
- toute amélioration sur la procédure de cartographie comme par exemple : poser Sphero dans un angle, déterminer manuellement dans un premier temps les limites de l'environnement, calculer la rotation induite par une collision, proposer une autre idée pour le stockage du parcours, et le partagé des informations ( rdf, rdfstream, BigData, cloud...XML,JSON), utiliser plusieurs Sphero, surveillance par un autre robot muni d'un caméra...
Technique :
Sphero se connecté en bluetooth
Les Api Sphero proposent des fonctions ( datastream, locator, collision) pour récupérer, après calibrage, les coordonnées du robot. Ces coordonnées sont calculées en fonction de la distance parcourue dans une direction, et peuvent être definies dans un repère orthonormé < image du repère >.
Sphero détecté les collisions et peut également envoyer leur position dans ce repère.
Sphero se connecté en bluetooth
Les Api Sphero proposent des fonctions ( datastream, locator, collision) pour récupérer, après calibrage, les coordonnées du robot. Ces coordonnées sont calculées en fonction de la distance parcourue dans une direction, et peuvent être definies dans un repère orthonormé < image du repère >.
Sphero détecté les collisions et peut également envoyer leur position dans ce repère.
Grâce à ses fonctionnalités, on peut récupérer les informations primordiales des positions (x,y,collision), sous forme de liste indiquant pour chaque point(x,y) si le robot à rencontré un obstacle ou non.
(0,0,false)
(5,0,false)
(10,3,false)
(15,9,true)
(15,5,false)...
(0,0,false)
(5,0,false)
(10,3,false)
(15,9,true)
(15,5,false)...
En récupérant les informations du Sphero, on peut même détecter de quel côté de la boule était la collision, avec quelle force cette collision a eu lieu, et qu'elle était la vitesse de Sphero à ce moment --> API sphero àofficielle
Pour l'instant, nous utilisons l'API officielle mais il existe d'autres possibilités spheron.js, cyclon.js...
Pour l'instant, nous utilisons l'API officielle mais il existe d'autres possibilités spheron.js, cyclon.js...
LE GROS PROBLEME À RESOUDRE :
Lors de l'utilisation de Sphero-Carto avec le code présenté ci dessus ( Android et web), un problème se pose.
Lors des collisions, la boule Sphero semble affectée par le choc et l'on peut noter deux sources d'erreurs pour le résultat final :
- la boule perd le nord et subit une déviation
- la boule qui rencontre un mur continue d'envoyer des positions différentes, comme si elle traversait l'obstacle.
<insérer des screenshoots>
Lors de l'utilisation de Sphero-Carto avec le code présenté ci dessus ( Android et web), un problème se pose.
Lors des collisions, la boule Sphero semble affectée par le choc et l'on peut noter deux sources d'erreurs pour le résultat final :
- la boule perd le nord et subit une déviation
- la boule qui rencontre un mur continue d'envoyer des positions différentes, comme si elle traversait l'obstacle.
<insérer des screenshoots>
Votre boulot, si vous l'acceptez est de corriger les coordonnées envoyées par Sphero par tout moyen (évaluation d'erreurs, machine learning, parcours optimisé...)
Le Gagnant :
Le gagnant sera celui/celle (équipe ou solo) qui pourra proposer un code offrant la cartographie partageable la plus proche de la réalité.
Votre application, interface, service devrait être d'une utilisation simple, pour un coût faible.
Votre solution devra fournir code et indications (en français ou en anglais) pour se procurer les outils nécessaires, pré-requis, materiel,... devra être open, accessible au plus grand nombre, et permettre à chacun de reproduire votre solution.
Le gagnant sera celui/celle (équipe ou solo) qui pourra proposer un code offrant la cartographie partageable la plus proche de la réalité.
Votre application, interface, service devrait être d'une utilisation simple, pour un coût faible.
Votre solution devra fournir code et indications (en français ou en anglais) pour se procurer les outils nécessaires, pré-requis, materiel,... devra être open, accessible au plus grand nombre, et permettre à chacun de reproduire votre solution.
[Article en cours de rédaction]
04/12/2014
SpheroCarto - Utiliser Sphero pour cartographier un environnement, et le visualiser avec Processing (APDE)
Une fois n'est pas coutume, prenons le temps de faire le point sur une partie essentielle du projet.
Dans le système SMAG comme je le prévoit, les différents modules robotiques doivent être amenés à échanger les informations qu'ils possèdent, et l'une des informations primordiales pour un objet mobile, est d'abord de savoir dans quel environnement il évolue. L'hypothèse de départ étant un "robot qui range ma chambre" on devra avoir un ou plusieurs robot qui permette aux autres de percevoir l'environnement. N'importe quel appareil mobile, connecté, capable de déterminer sa position par rapport à son point de départ pourra faire l'affaire.
J'avais dans l'idée depuis un bout de temps, d'utiliser SPHERO , une balle programmable, pour tenter de créer une "cartographie" de l'environnement maison. J'en ai trouvé une d'occasion (merci au parquet trop glissant de Matthias !).
Pour rappel, dans l'idée, le système SMAG est un système multi-agent composé de multiples agents indépendants, qui remplissent un rôle. Dans ce qui nous intéresse ici, nous pouvons considérer que la cartographie de l'environnement se décompose en trois 3 composants majeurs.
On aura :
- le robot mobile (ici SPHERO)
- une interface pour commander le robot
- une interface pour visualiser les informations
Dans notre exemple, l'interface pour commander le SPHERO et celle pour visualiser les infos seront toutes les deux dans notre téléphone mais indépendantes (pour l'instant).
Pour l'interface de commande, j'ai choisi Eclipse qui a fait ses preuves en développement Android, et pour l'interface de visualisation, il m'est apparu plus easy d'utiliser Processing, qui fait de jolies interfaces très visuelles, réactives, et souples... ou plutôt APDE sa version mobile.
J'ai utilisé les versions suivantes :
- Eclipse Luna avec le plugin ADT pour (Android Developpement Tool)
- APDE (ou Processing)
- le Sphero Android SDK (avec la version actuelle : Notice: The Sphero Android SDK works with Android 2.2+ and Java Compiler Level 6.0(1.6)+ )
- et ne pas oublier, qu'il te faut évidemment un SPHERO... (Y'en a peut-être un pas trop loin de chez toi qui t'attend sur le bon coin ???)
Hop, une fois que tu as ton SPHERO en main, les choses intéressantes commencent :
2. Lance Eclipse Luna, si tu ne l'a pas encore, télécharge le, et pendant ce temps, installe l'appli APDE depuis GooglePlay.
3. Une fois Eclipse lancé, on va commencer par se la jouer feignasse... on n'est pas là pour se prendre la tête. Le composant essentiel pour établir la cartographie de l'environnement est sans aucun doute la position de notre robot SPHERO. On va donc s'appuyer sur un des exemples du Sphero Android SDK ... le LOCATOR.
Donc la feignasse, elle ouvre son Eclipse Luna, et elle crée un nouveau projet avec New / Project. Ensuite dans l'assistant (wizzard) choir un projet du type Android (si Android n'apparait pas en dessous de Général, c'est certainement que le plugin ADT n'est pas installé (voir dans Help / Eclipse MarketPlace, et prendre ADT by Google Inc))
Sous Android choisir "Android Project from existing Code" , next et là parcourir jusqu'au Sphero Android SDK téléchargé et décompressé précédemment . et allez jusqu'au dossier Locator. moi dans Browse, j'ai : C:\Users\David\Downloads\Sphero-Android-SDK-master\Sphero-Android-SDK-master\samples\Locator
Laissez faire la Magik Mystique, et Hop !
Nous volià avec une première appli Locator que l'on peut lancer avec un coup de Run dans Eclipse... Là , si vous n'avez jamais utilisé le plugin ADT, il faut configurer l'émulateur (on trouve de la doc là dessus assez facilement).
Moi je veux tester en direct sur mon téléphone, alors je lance le Run mais l'émulateur plante alors je l'arrête , mais je m'en f... parce que c'est pas ça qui m'intéresse... ce qui m'interesse, c'est le fichier APK qui a été créé par le lancement de la commande RUN. il se trouve dans le répertoire bin du répertoire Locator de votre workspace Eclipse (celui que l'on vous demande de confirmer à chaque démarrage)
Ce fichier APK, je le copie sur la carte sd de mon téléphone(via le câble USB). Ensuite, avec un explorateur (comme ES Explorer ) je peux parcourir ma carte et installer l'application que je viens de créer.
D'autres exemples nous seront utiles. On va donc refaire la manip avec le chemin qui s'arrête à la liste des exemple (samples) : C:\Users\David\Downloads\Sphero-Android-SDK-master\Sphero-Android-SDK-master\samples
Là on va cocher : Collision + UISample + Streming Example ( + Locator mais il doit déjà être grisé car déjà installé) + cochez l'option "Copy projects into workspace"
En fait je suis plus feignasse que feignasse, on va utiliser UISample qui est un exemple déjà tout prêt d'interface. Tu peux la tester en faisant comme tout à l'heure un RUN (as android Appli. !) En copiant le fichier présent dans <<ton workspace>>/UISample/bin/ c'est le fichier UiSample.apk
Hop, comme ça, on pourra piquer du code dans ces exemples.
Dans le système SMAG comme je le prévoit, les différents modules robotiques doivent être amenés à échanger les informations qu'ils possèdent, et l'une des informations primordiales pour un objet mobile, est d'abord de savoir dans quel environnement il évolue. L'hypothèse de départ étant un "robot qui range ma chambre" on devra avoir un ou plusieurs robot qui permette aux autres de percevoir l'environnement. N'importe quel appareil mobile, connecté, capable de déterminer sa position par rapport à son point de départ pourra faire l'affaire.
J'avais dans l'idée depuis un bout de temps, d'utiliser SPHERO , une balle programmable, pour tenter de créer une "cartographie" de l'environnement maison. J'en ai trouvé une d'occasion (merci au parquet trop glissant de Matthias !).
Pour rappel, dans l'idée, le système SMAG est un système multi-agent composé de multiples agents indépendants, qui remplissent un rôle. Dans ce qui nous intéresse ici, nous pouvons considérer que la cartographie de l'environnement se décompose en trois 3 composants majeurs.
On aura :
- le robot mobile (ici SPHERO)
- une interface pour commander le robot
- une interface pour visualiser les informations
Dans notre exemple, l'interface pour commander le SPHERO et celle pour visualiser les infos seront toutes les deux dans notre téléphone mais indépendantes (pour l'instant).
Pour l'interface de commande, j'ai choisi Eclipse qui a fait ses preuves en développement Android, et pour l'interface de visualisation, il m'est apparu plus easy d'utiliser Processing, qui fait de jolies interfaces très visuelles, réactives, et souples... ou plutôt APDE sa version mobile.
J'ai utilisé les versions suivantes :
- Eclipse Luna avec le plugin ADT pour (Android Developpement Tool)
- APDE (ou Processing)
- le Sphero Android SDK (avec la version actuelle : Notice: The Sphero Android SDK works with Android 2.2+ and Java Compiler Level 6.0(1.6)+ )
- et ne pas oublier, qu'il te faut évidemment un SPHERO... (Y'en a peut-être un pas trop loin de chez toi qui t'attend sur le bon coin ???)
Hop, une fois que tu as ton SPHERO en main, les choses intéressantes commencent :
MISE EN PLACE DE L'ENVIRONNEMENT
1. Télécharge le Sphero Android SDK et décompresse -le.2. Lance Eclipse Luna, si tu ne l'a pas encore, télécharge le, et pendant ce temps, installe l'appli APDE depuis GooglePlay.
3. Une fois Eclipse lancé, on va commencer par se la jouer feignasse... on n'est pas là pour se prendre la tête. Le composant essentiel pour établir la cartographie de l'environnement est sans aucun doute la position de notre robot SPHERO. On va donc s'appuyer sur un des exemples du Sphero Android SDK ... le LOCATOR.
Donc la feignasse, elle ouvre son Eclipse Luna, et elle crée un nouveau projet avec New / Project. Ensuite dans l'assistant (wizzard) choir un projet du type Android (si Android n'apparait pas en dessous de Général, c'est certainement que le plugin ADT n'est pas installé (voir dans Help / Eclipse MarketPlace, et prendre ADT by Google Inc))
Sous Android choisir "Android Project from existing Code" , next et là parcourir jusqu'au Sphero Android SDK téléchargé et décompressé précédemment . et allez jusqu'au dossier Locator. moi dans Browse, j'ai : C:\Users\David\Downloads\Sphero-Android-SDK-master\Sphero-Android-SDK-master\samples\Locator
Laissez faire la Magik Mystique, et Hop !
Nous volià avec une première appli Locator que l'on peut lancer avec un coup de Run dans Eclipse... Là , si vous n'avez jamais utilisé le plugin ADT, il faut configurer l'émulateur (on trouve de la doc là dessus assez facilement).
Moi je veux tester en direct sur mon téléphone, alors je lance le Run mais l'émulateur plante alors je l'arrête , mais je m'en f... parce que c'est pas ça qui m'intéresse... ce qui m'interesse, c'est le fichier APK qui a été créé par le lancement de la commande RUN. il se trouve dans le répertoire bin du répertoire Locator de votre workspace Eclipse (celui que l'on vous demande de confirmer à chaque démarrage)
Ce fichier APK, je le copie sur la carte sd de mon téléphone(via le câble USB). Ensuite, avec un explorateur (comme ES Explorer ) je peux parcourir ma carte et installer l'application que je viens de créer.
D'autres exemples nous seront utiles. On va donc refaire la manip avec le chemin qui s'arrête à la liste des exemple (samples) : C:\Users\David\Downloads\Sphero-Android-SDK-master\Sphero-Android-SDK-master\samples
Là on va cocher : Collision + UISample + Streming Example ( + Locator mais il doit déjà être grisé car déjà installé) + cochez l'option "Copy projects into workspace"
En fait je suis plus feignasse que feignasse, on va utiliser UISample qui est un exemple déjà tout prêt d'interface. Tu peux la tester en faisant comme tout à l'heure un RUN (as android Appli. !) En copiant le fichier présent dans <<ton workspace>>/UISample/bin/ c'est le fichier UiSample.apk
Hop, comme ça, on pourra piquer du code dans ces exemples.
Maintenant au boulot !
... non en fait, trop long de recopier tout le code, si tu veux le récupérer, il est là : https://github.com/scenaristeur/sphero-carto . Il n'est pas encore nickel, il faut que je revoie la correction de direction lors des collision, la mise en veille du tél...
A ta dispo pour corriger, ajouter de nouvelles fonctionnalités... Si tu as des idées, on en discute |-)
+ découvert récemment : un mec qui utilise App Inventor pour contrôler son Sphero. J'ai testé, il reste quelques fignolages, encore, je crois. Je vous ferais signe. Abonnez-vous pour être informé des nouveautés .
A ta dispo pour corriger, ajouter de nouvelles fonctionnalités... Si tu as des idées, on en discute |-)
+ découvert récemment : un mec qui utilise App Inventor pour contrôler son Sphero. J'ai testé, il reste quelques fignolages, encore, je crois. Je vous ferais signe. Abonnez-vous pour être informé des nouveautés .
06/05/2014
serveur Fuseki sur le pcduino
ça fait un bout que je suis pas passé.. M'enfin !!!
La livraison du pcDuino a pas mal tardé, ensuite les vacances...
Mais j'ai tout bien reçu (voir les articles précedents).
Quelques tests faits : installer vnc, librairie pyduino, brancher une caméra, une Led, (mon-club-elec.fr) , test des servos moteurs, et moteurs de déplacement (linksprite.com)...
Mais l'étape d'aujourd'hui concerne la mise en place d'un serveur fuseki afin de gérer la base de connaissance du robot
Fuseki :
sur le pcduino, decompresser le repertoire fuseki
Lancer fuseki au démarrage (modif du fichier autostart):
sudo geany /etc/xdg/lxsession/Lubuntu/autostart
ajouter une des deux lignes suivante en fonction du mode de démarrage préféré :
- pour fuseki en mode non persistant pour faire des tests (en mémoire):
@/home/ubuntu/fuseki/fuseki-server --update --mem /ds
- pour fuseki en mode persistant pour que les données restent :
/home/ubuntu/fuseki/fuseki-server --update --loc=/home/ubuntu/fuseki/DEFAUT /ds
!!! pensez à créer le repertoire DEFAUT dans le repertoire fuseki et bien mettre un espace devant /ds qui défini le nom du dataset
(voir la doc de fuseki pour les différents modes de démarrage)
Le serveur Fuseki est accessible à l'adresse http://localhost:3030
on peut y uploader les fichiers de tests proposés sur le tutoriel Jena Sparql
aide pour construire les requetes Jena / Sparql : http://www.slideshare.net/rajighawi/java-and-sparql (diapo 5/26)
on peut même y accéder en mode distant, avec Processing et Jena
(modifier l'adresse : remplacez 10.42.0.1 par l'adresse de votre pcduino):
import java.io.Reader;
import com.hp.hpl.jena.ontology.OntModel;
import com.hp.hpl.jena.query.ResultSet;
import javax.xml.transform.Result;
import com.hp.hpl.jena.query.QueryExecution;
import com.hp.hpl.jena.query.QueryExecutionFactory;
import com.hp.hpl.jena.rdf.model.ModelFactory;
import com.hp.hpl.jena.rdf.model.Model;
import com.hp.hpl.jena.query.ResultSetFormatter;
import com.hp.hpl.jena.ontology.OntModelSpec;
void setup() {
/*
http://host/dataset/query -- the SPARQL query endpoint.
http://host/dataset/update -- the SPARQL Update language endpoint.
http://host/dataset/data -- the SPARQL Graph Store Protocol endpoint.
http://host/dataset/upload -- the file upload endpoint.
*/
String endpoint = "http://10.42.0.1:3030/ds/query";
String requete = "SELECT * WHERE {?S ?P ?O}";
//String requeteJS = "SELECT ?x WHERE { ?x <http://www.w3.org/2001/vcard-rdf/3.0#FN> 'John Smith' }";
// select-query
QueryExecution qe = QueryExecutionFactory.sparqlService(endpoint, requete);
//qe.setInitialBinding( );
println (qe);
ResultSet result = qe.execSelect();
////////////////////////:::::::::::::
// Pour afficher les resultats deux solutions ResultSetFormatter.out(System.out, result); ou While / has next
ResultSetFormatter.out(System.out, result);
/*while (result.hasNext ()) {
QuerySolution querySolution = result.next();
println(querySolution);
}*/
//////////////////////////:::::::
int numb = result.getRowNumber();
println (numb);
}
void draw() {
}
ce sketch processing permet de visualiser les infos présentes sur le serveur Fuseki du pcduino. Pour une requête plus précise et notamment obtenir un graphe/model à la place d'un ResultSet, on devra utiliser Construst plutôt que Select qui retourne un tableau itérateur des solutions. http://jena.apache.org/tutorials/sparql_results.html
voir aussi les tutoriels Jena en français : http://jena.apache.org/tutorials/index.html
pour reinitialiser le serveur fuseki (effacer toutes les données) :
s-update --service http://localhost:3030/ds/update 'CLEARDEFAULT'
La livraison du pcDuino a pas mal tardé, ensuite les vacances...
Mais j'ai tout bien reçu (voir les articles précedents).
Quelques tests faits : installer vnc, librairie pyduino, brancher une caméra, une Led, (mon-club-elec.fr) , test des servos moteurs, et moteurs de déplacement (linksprite.com)...
Mais l'étape d'aujourd'hui concerne la mise en place d'un serveur fuseki afin de gérer la base de connaissance du robot
Fuseki :
sur le pcduino, decompresser le repertoire fuseki
Lancer fuseki au démarrage (modif du fichier autostart):
sudo geany /etc/xdg/lxsession/Lubuntu/autostart
ajouter une des deux lignes suivante en fonction du mode de démarrage préféré :
- pour fuseki en mode non persistant pour faire des tests (en mémoire):
@/home/ubuntu/fuseki/fuseki-server --update --mem /ds
- pour fuseki en mode persistant pour que les données restent :
/home/ubuntu/fuseki/fuseki-server --update --loc=/home/ubuntu/fuseki/DEFAUT /ds
!!! pensez à créer le repertoire DEFAUT dans le repertoire fuseki et bien mettre un espace devant /ds qui défini le nom du dataset
(voir la doc de fuseki pour les différents modes de démarrage)
Le serveur Fuseki est accessible à l'adresse http://localhost:3030
on peut y uploader les fichiers de tests proposés sur le tutoriel Jena Sparql
aide pour construire les requetes Jena / Sparql : http://www.slideshare.net/rajighawi/java-and-sparql (diapo 5/26)
on peut même y accéder en mode distant, avec Processing et Jena
(modifier l'adresse : remplacez 10.42.0.1 par l'adresse de votre pcduino):
import java.io.Reader;
import com.hp.hpl.jena.ontology.OntModel;
import com.hp.hpl.jena.query.ResultSet;
import javax.xml.transform.Result;
import com.hp.hpl.jena.query.QueryExecution;
import com.hp.hpl.jena.query.QueryExecutionFactory;
import com.hp.hpl.jena.rdf.model.ModelFactory;
import com.hp.hpl.jena.rdf.model.Model;
import com.hp.hpl.jena.query.ResultSetFormatter;
import com.hp.hpl.jena.ontology.OntModelSpec;
void setup() {
/*
http://host/dataset/query -- the SPARQL query endpoint.
http://host/dataset/update -- the SPARQL Update language endpoint.
http://host/dataset/data -- the SPARQL Graph Store Protocol endpoint.
http://host/dataset/upload -- the file upload endpoint.
*/
String endpoint = "http://10.42.0.1:3030/ds/query";
String requete = "SELECT * WHERE {?S ?P ?O}";
//String requeteJS = "SELECT ?x WHERE { ?x <http://www.w3.org/2001/vcard-rdf/3.0#FN> 'John Smith' }";
// select-query
QueryExecution qe = QueryExecutionFactory.sparqlService(endpoint, requete);
//qe.setInitialBinding( );
println (qe);
ResultSet result = qe.execSelect();
////////////////////////:::::::::::::
// Pour afficher les resultats deux solutions ResultSetFormatter.out(System.out, result); ou While / has next
ResultSetFormatter.out(System.out, result);
/*while (result.hasNext ()) {
QuerySolution querySolution = result.next();
println(querySolution);
}*/
//////////////////////////:::::::
int numb = result.getRowNumber();
println (numb);
}
void draw() {
}
ce sketch processing permet de visualiser les infos présentes sur le serveur Fuseki du pcduino. Pour une requête plus précise et notamment obtenir un graphe/model à la place d'un ResultSet, on devra utiliser Construst plutôt que Select qui retourne un tableau itérateur des solutions. http://jena.apache.org/tutorials/sparql_results.html
voir aussi les tutoriels Jena en français : http://jena.apache.org/tutorials/index.html
pour reinitialiser le serveur fuseki (effacer toutes les données) :
s-update --service http://localhost:3030/ds/update 'CLEARDEFAULT'
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